常采用文图结合的形式，也有的只以绘画形式出现。世界上早期的连环画可以追溯到公元前15世纪，如埃及的《名王功迹》（雕刻）、《死者之书》（绘画）等。中国战国时代的铜器画已有记载攻战事迹的连环画。在西汉墓的壁画中有表现完整故事的连环画，如洛阳汉墓壁画《二桃杀三士》。南北朝和隋唐时代，敦煌等地的石窟壁画，使连环画形式发展得丰富多彩。到明清时代，随着木版印刷的发展，连环画通过木刻印刷出版，或上图下说，或左图右文，更接近今天的连环画。20世纪初叶，在上海形成并开始广泛流传的通俗图画读物始称连环画，俗称“小人书”。中华人民共和国成立后，连环画作为一种通俗的传播文化的艺术形式得到迅速发展，形成中国现代美术的一个主要画种。
魏晋时期的卷轴画已经具备了连环画的特点，如东晋顾恺之的《洛神赋图卷》《女史箴图卷》，都是人物形象在卷轴画上连续出现，构成故事情节，图旁还配有简单的文字说明，与后来的连环画形式上十分相近。
民国时期
民国时期，连环画开始迅速发展，但称呼上不统一，南方称为公仔书、菩萨书、傍傍书，北方多称为小人书。1925年至1929年，上海世界书局先后出版了《西游记》《水浒》《三国演义》《封神榜》《岳传》的连环画书，题名上有“连环图画”，这是次用“连环图画”作为正式名称，一直使用到1950年代，后改为“连环画”。从1920年代开始，连环画多出版成64开本，这种形式成为此后连环画的主要开本。由于舞台戏剧越来越受到民众的喜爱，连环画开始描孽舞台场面和故事。受到有声电影的影响，添加人物对白的“口白”开始出现，打破了传统的上文下图的脚本构图形式。这一时期城的作品有叶浅予的《王先生》和张乐平的《三毛流浪记》。由广小人书的绘画生动，民国以来逐渐发展成全民的读物。
1978年后，中国的建设开始恢复，连环画也迎来了第二个繁荣期。以1982年为例，全年共出版连环画作品2100余种，单本印量10万册，相当于1960年代印量的20倍。这期间连环画题材更为广泛，各国文学改编的连环画层出不穷。在形式上除了小人书经久不衰，许多16开的连环画书籍也大量出现，彩色画幅的作品有些也十分精美，收入对于创作人才的培养也受到了前所未有的重视。1980年，中央美术学院开设了连环画专业，连续招生10年，于1990年撤销。1985年，中国连环画出版社成立，这是以画种分工成立的国营专业出版社。