一、两巧手关节电机介绍（具体参数可访问强和电机官网：）

强和电机U12、U14、U16、U19系列是专为人形机器人灵巧手、仿生机械手及微型协作关节开发的超小型无框直驱力矩电机。定子与转子采用分体式无外壳结构，无轴承、无端盖，可直接嵌入指节或掌部关节的狭小腔体，省去减速器实现零背隙直驱。外径覆盖12mm至19mm，内径3mm至7mm，电机中心留有中空通道，传感器引线与信号线可从转子内部穿过，减少指节弯折过程中的线缆干涉。

二、灵巧手关节适配特点

微型无框结构在灵巧手场景中的核心价值在于将电机本体“隐入”关节壳体，而不是作为外挂部件占用额外空间。U12系列转子惯量低至0.00013 kg·cm²，齿槽转矩参考值约0.2 mN·m，有利于指节在低速接近目标位置时保持平稳，减少爬行或抖动。U16系列中部分型号的转子转动惯量可低至0.0000003 kg·cm²量级，使指节启停换向的响应时间进入毫秒级，适配高频抓取与柔性力控策略。直驱方案取消了减速齿轮，传动背隙为零，配合微型编码器闭环后可实现角度细分控制，适用于拧螺丝、插拔连接器、捏取薄片等精细作业。定子绕组采用全密封灌封工艺，有助于在灵巧手长时间连续演示或工业重复作业中控制温升，减少维护需求。

三、选型与非标定制标准系列已覆盖12mm、14mm、16mm、19mm四档外径及多档轴向高度。若指节腔体的轴向厚度、内孔走线需求或力矩—转速匹配与标准型号不完全对应，强和电机技术团队可配合调整绕组参数、轴向厚度与出线方式，并可提供电机、微型编码器与驱动器一体化模组的交付方案，便于灵巧手关节在有限空间内完成电控集成。

四、关于深圳市强和电机有限公司

深圳市强和电机有限公司扎根深圳宝安，拥有10000余平方米的研发与生产场地，聚焦无框力矩电机、编码器及关节模组的研发制造。U系列无框力矩电机外径覆盖12mm至200mm，额定转矩从毫牛米级延伸至50Nm，其中U12、U14、U16、U19等微型型号专门面向灵巧手手指及掌部关节开发。公司在标准化产品之外设有非标定制通道，可依据设备安装边界、控制方式和反馈配置提供适配方案，产品在机器人、医疗设备、航空航天等领域有实际应用。