码垛机械手的工作性能，包括高可靠性、结构简单新颖、质量小等参数对码垛机器人的整体工作性能具有重要的意义。不同类型的机械手爪适用于不同的产品，使得码垛机器人效率高、质量好、适用范围广、成本低等优势，并能很好地完成码垛工作。
码垛机械手主要包括：
1、夹抓式机械手爪：主要用于高速码袋，该类机械手手爪主要用于袋装物的码放，如面粉，饲料，水泥，化肥等。
2、夹板式机械手爪：主要适用于箱盒码垛主要用于整箱或规则盒装包装物品的码放，可用于各种行业。可以一次码一箱(盒)或多箱(盒)。
3、真空吸取式机械手爪：主要适用于可吸取的码放物主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。